SBUS 协议解析实践：从原始数据到 Java 解码

最近在项目里需要直接处理 SBUS 原始数据，不是用现成飞控库，而是自己从串口读字节流解析。网上资料不少，但要么讲得太抽象，要么直接甩一段代码，对“为什么这么写”交代得不清楚。这里结合一次完整的实现过程，记录一下 SBUS 的结构以及在 Java 里怎么比较稳妥地解析，尤其是数据被截断的情况。 一、

frp内网穿透

很多兄弟在家里搞了 NAS（不管是群晖、威联通还是自己攒的黑群），最头疼的问题就是：人在外面，怎么连回去？ 运营商基本不给公网 IP，这就让 NAS 变成了一个“大局域网存储”。为了解决这个问题，大家通常会折腾各种方案，但最后发现还是 frp 最稳。 为什么折腾了半天，还得是 frp？ 目前的内网穿

Caddy使用浅析

说起 Web 服务器，大家第一反应可能还是 Nginx。Nginx 确实稳，但配置起来也是真的麻烦，尤其是配 HTTPS 证书的时候，又是找证书又是改配置。 今天聊聊 Caddy。这玩意儿在技术圈火了好几年了，虽然在超大规模并发下可能不如 Nginx 那么“硬”，但在中小型项目、个人博客或者内网开发

路由器选购深水区：聊聊什么是“小螃蟹”方案

https://mp.weixin.qq.com/s/QDWsfETkzQXFbpjTkeNyaw 在浏览路由器论坛或查看硬核评测时，你经常会听到“小螃蟹”这个词。对于普通用户来说，这听起来像是一个可爱的绰号，但在资深玩家眼中，它往往代表着一种追求极致性价比、却在性能上限和稳定性上有所妥协的选择。

自定义Nav-多种实现方式及思路探讨

1. 前言 作为7年老鸟安卓，我的学习方向并不是常见的crud，算法，FW等方向，看过我的一些文章的朋友应该会比较清楚，我的主要技术栈除了日常开发外，更倾向于UI方面。 在接触学习并实践了各种效果之后，对于Android的UI绘制及Canvas特性也比较清楚，本着万物皆可Canvas的心态去尝试实现

装修避坑（转）

Android主题主动适配方案

原生默认支持黑夜白天主题自适应，只要应用主题设置DayNight即可 若存在场景，需要做类似于换肤功能，需要自行获取资源，原生无法支持完全 基于原生night适配 Android主题机制 可自动改变样式的前提是使用DayNight主题 当系统主题切换时，会去自动XXXX/XXXX-night目录寻找

Android常用命令

飞机航点解析

Json格式化